第820章 卫星机器人装配线！(第 2/2 页)

    这时候他见到技术人员直接对机器人抓取的工件进行操控，用轻微的力就将数百公斤的工件进行调整，装配中机器手臂施加的扭矩都是实时地显示在控制界面上。

    负责总装的技术经理此时也是小心翼翼地向宋新阳介绍着眼前的这套装配系统。

    “首长，我们为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率，我们也是在研发出了视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术，将机器视觉与力觉结合。”

    “我们在装配孔位安装辅助销钉，通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内，然后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制，实现工件的准确装配到位。这套视觉引导部件采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位。我们还设计了探针式测量工具，并设计测量方法，实现了目标点位的柔性便捷测量。”

    “你们采用机器人装配的精度怎么样？”

    宋新阳问道。

    “梅溪湖大学人工智能学院给我们也是提供了技术支持，我们设计出了一种已知空间对应点对条件下，求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法，采用了压力扭矩和位移混合控制的方法实现了柔顺销钉导向控制。”

    这名技术经理自豪地说道：“现在我们这套装配机器人装配对应孔位的测量匹配误差在2毫米以内，机器人在视觉引导下，可以将工件运送至销钉的导向范围内，并在销钉导向及力反馈控制下能够将工件准确装配到位，同时装配力我们也是设计了扭矩力阈值，避免了装配力过大引起的部件损伤，达到了我们的装配设计要求，现在已成为我们公司成熟的作业模式。”

    宋新阳点点头，他看着杨杰说道：“我看你是非常注重自动化和机器人生产呀！”

    杨杰笑着道：“这也是没办法的事情，我给他们的要求是一条生产线一年下来至少要给我生产130颗卫星以上，为了达到这个目标，我们必须要在管控、检测、物流、生产等方面达到最高的效率，像虚拟仿真、机器人装配等方式必须全都用上。”

    “像这些卫星舱板装配现在只需一台移动机器人，单块舱板的装配时间在20分钟，如果是采用传统作业方式的话需要一个小时，而且装配精度达不到这么高。”

    杨杰指着眼前的这套卫星舱板装配机器人说道，他又指了指下一道工段的一套机器人说道：“这套是拆除涂覆导热硅脂设备的机器人，之前这套导热硅脂设备拆除的都是需要用人工，因为受力不均匀，报废率是很高的，有了这个机器人后，让设备导热硅脂界面分离的力度控制得非常精准，作业过程平稳可靠，也是提高了总装良率。”

    “你们研发这些设备也是花了不少的钱吧？”

    宋新阳问道。

    杨杰笑了笑：“中华卫星通信公司在装配技术的研发这几年投入进去了二十多亿，不过现在有了这些设备的话也是能够保证生产线两天多能够生产一颗卫星出来，才能让我们今年发射一百多颗卫星上去。”

    “我是希望在今后的三年内完成星链计划的第一阶段，总共发射350颗卫星上去，完成高速通信卫星全球覆盖。”